Fue uno de los estudiantes de la Universidad de Caracas y del Seminario que combatió en las filas republicanas bajo las órdenes de los generales José Félix Ribas y Simón Bolívar. Hijo de Melchor Centeno del Rosal y de María Magdalena Mejía. Cursó estudios primarios en su ciudad natal. En 1811 viajó a Caracas, ingresó al Seminario e inició los estudios eclesiásticos. Como integrante del escuadrón denominado «de Escolares» peleó en la batalla de Vigirima en noviembre de 1813, en la de Araure y en el asedio de Puerto Cabello, en diciembre del mismo año; luego en las acciones de Guama y Cocorote (enero 1814), estas a las órdenes del general Rafael Urdaneta; con el mismo jefe se halló entre los defensores de San Carlos (12-17.3.1814) y de Valencia (28.3.-2.4.1814). A la caída de Caracas (julio 1814), tomó parte en la retirada al oriente de Venezuela; combatió a las órdenes del general Manuel Piar en El Salado (16 octubre), donde recibió una herida en un brazo; al lado de su primer jefe, general José Félix Ribas, peleó en la última batalla de Maturín (10-11.12.1814). En 1817 se hallaba en Angostura con el grado de capitán. Licenciado a causa de su herida, pasó a la isla de Trinidad y después de la liberación de Cumaná volvió a su ciudad natal, donde casó en 1823 con Concepción González, hija del militar republicano Francisco González Moreno. En enero de 1831, en Cumanacoa, apoyó el pronunciamiento del general Andrés Rojas a favor de la integridad de la Gran Colombia. En 1835 fue diputado al Congreso Nacional por la provincia de Cumaná; ese mismo año falleció su esposa. En 1840 fue senador por su provincia natal. Después de enviudar decidió reanudar la carrera eclesiástica, interrumpida en 1813, y en 1842 recibió las órdenes menores de manos del obispo Mariano Fernández Fortique -en El Pao de Barcelona- y las mayores en Angostura; cantó su primera misa en Cumaná el 8 de diciembre de 1843. Desde 1844 hasta 1855 fue párroco de Río Caribe y a partir de ese último año fue cura de la parroquia de Altagracia en su ciudad natal hasta 1872. Ejerció interinamente, durante ese último lapso, la Gobernación del Obispado de Guayana en sede vacante y luego se trasladó a Caracas, donde residió hasta su muerte.