Gobernador y comandante general de la provincia de Guayana entre 1766 y 1776. La labor organizativa que realiza durante su gobierno le ha valido ser registrado en la historiografía venezolana como el gobernador progresista de la Guayana colonial. Sus padres, Iscio Centurión y María Guerrero de Torres, provenían de familias nobles: el marquesado de Estepa. Sobre su infancia y primeros estudios muy poco se sabe, se supone que los primeros años transcurren en su pueblo natal. La carrera militar la inicia en Orán (Argelia) como cadete en el regimiento de infantería, entre enero de 1748 y octubre de 1750; allí se destaca en acciones contra los moros. Antes de llegar a América había sido, en 1751, cadete en el regimiento de caballería de órdenes; en noviembre de 1752, subteniente del regimiento de infantería de la Reina; en febrero de 1754, teniente en el mismo regimiento. Entre 1755 y 1758, estudia en la Real Academia de Matemáticas en Cádiz y escribe un trabajo titulado Ciencias de militares. El 26 de mayo de 1760, el rey Carlos III lo nombra capitán de la compañía de artilleros de Caracas. Antes de partir a su destino se preocupa por formar su relación de méritos y servicios (1.10.1760), documento que presenta al gobernador y capitán general de la provincia de Venezuela, Felipe Remírez de Estenoz. A la capital de la provincia llega en febrero de 1761, acompañado de su esposa Antonia Sevilla y los 3 hijos del matrimonio: Rafael, Luis y María Francisca. Ese mismo año, el gobernador le encarga la supervisión de la artillería de las plazas de Puerto Cabello y La Guaira; en este último puerto funda, con la aprobación de Remírez de Estenoz, una Academia de Matemáticas para la instrucción de la juventud, según informa el 30 de julio de 1761. En enero de 1764, el nuevo gobernador de la provincia de Venezuela, José Solano y Bote, a quien le unirá una estrecha amistad, le ordena levantar un informe sobre las fortificaciones y luego le confía la comandancia de Puerto Cabello. A principios de 1766, el gobernador lo designa para sustituir interinamente a Joaquín Moreno de Mendoza en la comandancia general de Guayana; el 1 de mayo de 1766 Carlos III le ratifica el nombramiento y toma posesión del cargo el 25 de noviembre de ese año. El 1 de enero de 1767, José de Iturriaga, comandante general de nuevas poblaciones y de todo el río Orinoco, lo nombra su lugarteniente y el 18 de ese mes expide la orden para que se acate y respete a Centurión; de hecho, lo nombraba comandante general interino. El 5 de mayo de 1768, Carlos III ratifíca las disposiciones de Iturriaga quedando de esta forma unificada la provincia en una sola comandancia. A partir de la gestión de Centurión, Guayana cobra unidad; cuando la inicia, Guayana se perfilaba como una región potencialmente conflictiva por presencia de misiones económicamente prósperas e independientes; la penetración holandesa y portuguesa; y la defensa que había que desplegar sobre el río Orinoco, ruta comercial de los llanos al Atlántico, de las provincias de Mérida y Maracaibo y del virreinato de Santa Fe de Bogotá. Durante los 10 años de su gobierno, Centurión se preocupa por resolver aspectos fundamentales para el funcionamiento de una provincia tan vasta. A la defensa del territorio dedica su mayor atención y realiza un programa de fortificaciones de la región en el cerro Padrastro, la isla Fajardo, los ríos Erevato y Paragua, la frontera de San Carlos de río Negro y en el río Caura. Logra dar efecto a una real orden de 1762 de no permitir el asentamiento de poblados en la desembocadura del Orinoco y a este efecto traslada 4 pueblos de indios al occidente del Caroní. En 1773 y 1775, envía expediciones en busca de la laguna de Parime y cerro Dorado, a fin de reconocer la zona y establecer poblados. El problema de la seguridad y defensa del territorio lo ve unido al poblamiento del mismo; en este sentido fomenta la fundación de pueblos en todo el territorio, especialmente en el Alto Orinoco y estimula los matrimonios entre indios y españoles. Centurión mantuvo relaciones armoniosas con las órdenes de los dominicos y franciscanos observantes, y promovió la fundación de pueblos de misión, a pesar del conflicto con los capuchinos catalanes y andaluces por la injerencia de estos en los aspectos civiles y de haber tenido que dar efecto a la orden de Carlos III de expulsar a los jesuitas (junio 1767). Durante su gestión, los pueblos de españoles aumentan en 4; se fundan 44 pueblos de indios y se reducen 9.000 aborígenes, según consta en la relación que envía a España en abril de 1776. Ordena la construcción de caminos, casas y templos, en esos poblados. La escasez de recursos económicos es otro de los problemas que encuentra y por ello impulsa, a través de las misiones, la ganadería y las labranzas; destina ingresos personales por «gajes» a fondos de la ciudad capital, Santo Tomé de Guayana; decreta el estanco del guarapo y de las peleas de gallos; promueve la construcción de casas y solares que proporcionen rentas al Ayuntamiento; combate el contrabando y propone a la Corona estimular el libre comercio como incentivo al desarrollo de la provincia y como medio de combatir aquel. Presta especial importancia al desarrollo de la ciudad capital y en ese sentido, una de sus primeras disposiciones fue la creación del Cabildo y la fundación de 4 aldeas cercanas para garantizar el abastecimiento de la ciudad; en 1771 reportaba haber construido sólidos edificios y 200 casas en la capital de la provincia. El 11 de noviembre de 1773, redacta un informe para el Consejo de Indias, ampliando uno enviado en 1770, donde señala los límites de Guayana; enumera los establecimientos holandeses y portugueses en el territorio de su jurisdicción; describe los grandes ríos y sus afluentes; se refiere a las fortificaciones y a las misiones de capuchinos catalanes y las que habían sido de los jesuitas y a la repoblación del territorio con familias españolas trasladadas desde Caracas, Barinas, Cumaná y Margarita. En 1774 solicita permiso para regresar a España por razones de salud. El 27 de abril de 1776, se informa al virrey de la Nueva Granada que para sustituir a Centurión se ha nombrado al capitán Antonio de Pereda. Centurión no espera la llegada de su sucesor, pues el 26 de octubre de ese año deja encargado al teniente coronel José Linares, quien hasta ese momento era su comandante de tropa y cabo subalterno. Hecho esto parte para la Península, donde llega el 21 de enero de 1777. Allí es nombrado gobernador de San Sebastián y en septiembre de ese año le confieren el título de caballero de la orden de Santiago. En octubre de 1778 escribe Idea del coronel D. Manuel Centurión, gobernador de la plaza de San Sebastián, para fomentar la población y comercio de las provincias bañadas por el Orinoco y sus vertientes.