Militar, General de división del ejército de Venezuela en la Guerra de Independencia. Fue bautizado en la ciudad de Barquisimeto (5.7.1777) según consta en el Acta de Bautismo por lo cual podemos fijar como fecha de nacimiento ese mismo año. Sus servicios militares comenzaron en 1810, cuando fue nombrado comandante de las milicias de Araure y Ospino. En 1811 participó en las operaciones que llevó a cabo el general Francisco de Miranda contra los insurrectos de la ciudad de Valencia. En 1812 recibió el empleo de teniente coronel. Bajo las órdenes de Simón Bolívar combatió en la batalla de San José de Cúcuta (28.2.1813) contra el coronel Ramón Correa. Durante la Campaña Admirable (1813) actuó en los combates de Niquitao (2 julio), Los Horcones (11 julio) y Taguanes (31 julio). Terminada esta campaña, Bolívar puso sitio a Puerto Cabello, y allí estuvo el teniente coronel Jacinto Lara; así en los combates de Bárbula (30 septiembre), Trincheras (3 octubre) y la batalla de Vigirima (23-25 noviembre). Después de la primera batalla de Carabobo (28.5.1814), en la que tomó parte, siguió bajo las órdenes del general Rafael Urdaneta en las operaciones en el occidente de Venezuela y en la retirada que llevó a cabo hasta Nueva Granada, donde Bolívar tomó el mando de las fuerzas llevadas por Urdaneta con las cuales, por encargo de Camilo Torres, marchó a Santa Fe de Bogotá a reducir a Manuel Bernardo Álvarez; operación que concluyó en diciembre de ese año de 1814 y en la que participó Jacinto Lara. Bolívar emigró a las Antillas en 1815 y Lara quedó en Nueva Granada hasta la llegada de Pablo Morillo; cuando, en compañía de un grupo de republicanos, se retiró a los llanos de Apure donde se unió al general José Antonio Páez y lo acompañó en la mayor parte de los combates que este oficial libró contra los realistas. En 1817 fue ascendido a coronel, después de su actuación en las operaciones que concluyeron con la conquista de Guayana, primero con el general Manuel Piar y después con Bolívar. El 30 de diciembre de 1817 reinició Bolívar la campaña del Centro, suspendida como consecuencia de la derrota del general Pedro Zaraza en la batalla de La Hogaza (2.12.1817); el coronel Jacinto Lara es el comandante de una brigada de caballería, encuadrada en la división Cedeño y con dicha unidad combatió en la batalla de Calabozo (12.2.1818), así como en las demás acciones de la campaña. En agosto del mismo año acompañó al general Francisco de Paula Santander a la provincia de Casanare cuando Bolívar comisionó al oficial neo-granadino para que organizase la división de vanguardia de la campaña que proyectaba para la liberación de Nueva Granada, y cuando esta se llevó a cabo en 1819, Lara desempeñó el cargo de subjefe del Estado Mayor del Ejército Libertador. En 1819, Bolívar le encargó la preparación de una campaña sobre Maracaibo, desde Riohacha y la Guajira, la cual no fue ejecutada debido al Armisticio de Trujillo; en su lugar recibió la orden de ponerse bajo el mando del coronel Mariano Montilla, quien operaba en Santa Marta, Riohacha y Valledupar. En 1822 recibió el ascenso a general de brigada, y ese mismo año, con el general Manuel Valdés marchó al Perú como integrante de la división colombiana auxiliar del Perú. En 1824 tomó parte en la campaña libertadora del Perú, como comandante de una de las divisiones. En la batalla de Ayacucho, su división constituía la reserva del Ejército Unido, mandado por el general Antonio José de Sucre. Después de la batalla fue ascendido a general de división. Los siguientes son algunos de los muchos servicios prestados por Lara hasta 1825: comandante general de las misiones del Caroní (1817); comandante general de Calabozo y su jurisdicción (1818); jefe accidental del Estado Mayor de la división del norte de Nueva Granada (1820); gobernador de las provincias de Santa Marta y Cartagena (1821); intendente y comandante general de los departamentos de Arequipa, Cuzco y Ayacucho (1824-1825); comandante de la división grancolombiana auxiliar del Perú (1825). En enero de 1827 se hallaba ejerciendo en Lima estas últimas funciones cuando fue arrestado al triunfar allí un movimiento contra Bolívar. Regresó a la Gran Colombia, donde fue, sucesivamente, intendente y comandante general del departamento del Zulia (1828) y comandante general del departamento del Orinoco (1828). Ya separada Venezuela de la Gran Colombia, Lara se apartó de la vida pública. Fue luego gobernador de la provincia de Barquisimeto (1843-1847). Desde el 24 de julio de 1911, sus restos reposan en el Panteón Nacional.