Diplomático, viajero y periodista. Hijo del español Santiago José Michelena y de María Teresa Rojas Natera, oriunda de Valencia (Venezuela). Hermano menor del estadista y diplomático Santos Michelena. En 1825, fue designado secretario de la Legación de la Gran Colombia, en el Perú. En 1829, estuvo en México como agente confidencial. Redactor en Caracas de los periódicos de opinión Reformas Legales (1837) y La Verdad (1839), fue nombrado ministro del Ecuador en París (1847-1848). En 1852, fue comisionado como agente diplomático de Venezuela en Madrid y Roma por el presidente José Gregorio Monagas para gestionar, en primer lugar, los reclamos de ciudadanos venezolanos en contra de España, en virtud del Tratado de Paz y Reconocimiento, así como para celebrar un tratado sobre navegación y comercio y en segundo lugar, para negociar un concordato con la Santa Sede. Apasionado viajero, visitó Europa, África del Norte y Asia, llegando hasta China. En 1855, el gobierno del presidente José Tadeo Monagas le confió la tarea de dirigir una exploración del territorio de Río Negro; desde las bocas del Orinoco, avanzó aguas arriba por los ríos Meta y Casiquiare, navegando por el río Negro y por el Amazonas hasta el Atlántico. Diputado al Congreso Nacional (1860), fue comisionado ante los gobiernos de Nueva Granada y Ecuador para tratar los asuntos de la deuda pendiente de la Gran Colombia. Opuesto a la dictadura del general José Antonio Páez (1861), fue nombrado por el gobierno de la Federación gobernador de los territorios federales Amazonas y Cristóbal Colón (1863). Murió a consecuencia de haberle caído encima un árbol derribado durante una tempestad mientras viajaba, enfermo, en el trayecto comprendido entre Yavita y Pimichín, en el territorio federal Amazonas. En 1867, el gobierno venezolano auspició la publicación, en Bruselas, de su Exploración oficial [...] desde el norte de la América del sur, relato de su expedición de 1855. Aunque ciertos aspectos de su obra han sido objeto de discusión, esta ofrece valiosos datos e informaciones, rectifica algunos errores de Alejandro de Humboldt y describe, en detalle y por primera vez, la hoya hidrográfica del Orinoco.