Precursor de la Independencia de Venezuela e Hispanoamérica. Hijo del canario Sebastián de Miranda Ravelo y de la caraqueña Francisca Antonia Rodríguez de Espinoza. Se le reconoce como el «primer criollo universal». Fue efectivo combatiente en 3 continentes: África, Europa y América. Participó también en los 3 acontecimientos magnos de su hora: la Independencia de los Estados Unidos, la Revolución Francesa y la lucha por la libertad de Hispanoamérica. Su adolescencia fue marcada por la animadversión que los mantuanos tenían contra su padre por ser este comerciante, ocupación que, según ellos, lo inhabilitaba para desempeñar el cargo de capitán del batallón de Milicias de Blancos de Caracas. En 1762 inicia estudios de latinidad de menores y más tarde artes (bachillerato) en la Universidad de Caracas. Poco antes de cumplir 21 años y, deseoso de servir en el ejército real, se embarca para España el 25 de enero de 1771. En Madrid se dedica al estudio de las matemáticas, de los idiomas francés e inglés y de la geografía. Empieza a constituir su biblioteca con obras de filósofos y enciclopedistas, varias de ellas prohibidas por la Inquisición. En 1772, solicita y obtiene del Rey una plaza de oficial en el ejército. Empieza su carrera militar como capitán del regimiento de infantería de la Princesa. El año siguiente está de guarnición en las posesiones españolas del norte de África y participa luego en la defensa de Melilla (1774-1775) contra las fuerzas del Sultán de Marruecos y en la expedición española contra Argel (1775). En 1775 inicia su amistad con el coronel Juan Manuel Cajigal. Regresa a la Península, y pasa de Málaga a Cádiz, donde conoce al comerciante inglés John Turnbull que será su amigo toda la vida. Es trasladado luego a Madrid, donde es destinado a las Antillas. En Cádiz se embarca (28.4. 1780) en la expedición hacia La Habana. Nombrado capitán del regimiento de Aragón y edecán del general Cajigal, en 1781 acompaña a éste con las tropas españolas que refuerzan el sitio puesto por el general Bernardo de Gálvez a la plaza de Pensacola, ocupada por los ingleses en la Florida occidental. Su conducta en la toma y capitulación de Pensacola en mayo de 1781 le vale ser ascendido a teniente coronel. Esta acción bélica, enmarcada en la guerra que España y Francia sostenían contra Inglaterra en el Caribe y en América del Norte para apoyar la independencia de Estados Unidos, contribuyó, al facilitar el envío de auxilios Mississipi arriba, a fortalecer la posición de los patriotas norteamericanos en las regiones interiores. En Pensacola despunta la personalidad de Miranda en la concepción de una gran patria libre a la que llamaría poco después Colombia o Colombeia. Cajigal, nombrado gobernador de Cuba, lo envía a la colonia británica de Jamaica entre agosto y diciembre de 1781 para realizar un canje de prisioneros; cumple su misión y asimismo obtiene datos del estado militar de la isla y levanta un mapa de ella. En abril de 1782 participa en la expedición naval española que sale de Cuba para conquistar las islas británicas de las Bahamas. Como edecán del general Cajigal negocia la capitulación de esas islas con el almirante inglés, el 8 de mayo. Conduce a Cabo Francés (Haití) el parte de la toma de las Bahamas, pero tiene que enfrentarse a intrigas y denuncias; le acusan de que en junio de 1781 permitió visitar las fortificaciones de La Habana al general inglés Campbell; arrestado, deberá la libertad a su amigo Cajigal. De regreso a La Habana tiene que esconderse para evitar una injusta prisión y se embarca hacia Estados Unidos (1.6.1783), donde pasará 18 meses. Allí estudia el proceso de la revolución norteamericana, frecuenta a prominentes ciudadanos, entre ellos a Jorge Washington, Alexander Hamilton, Henry Knox, Samuel Adams y Gilbert M. de la Lafayette y esboza su primer proyecto de independencia de todo el continente hispanoamericano. En diciembre de 1784 se embarca para Inglaterra, siempre con el propósito de conseguir ayuda para independizar Hispanoamérica. El momento no es propicio y Miranda se dedicará a perfeccionar su cultura, que llegará a ser imponente. Formó su personalidad metódica y disciplinadamente, en los más variados ramos del saber; desde un principio él mismo explica su programa sobre el plan de su existencia: «Con este propio designio he cultivado de antemano con esmero los principales idiomas de la Europa que fueron la profesión en que desde mis tiernos años me colocó la suerte y mi nacimiento. Todos estos principios (que aún no son otra cosa), toda esta simiente, que con no pequeño afán y gastos se ha estado sembrando en mi entendimiento por espacio de 30 años que tengo de edad, quedaría desde luego sin fruto ni provecho por falta de cultura a tiempo: La experiencia y conocimiento que el hombre adquiere, visitando y examinado personalmente, con inteligencia prolija el gran libro del universo, las sociedades más sabias y virtuosas que lo componen, sus leyes, gobierno, agricultura, policía, comercio, arte militar, navegación, ciencias, artes, etc., es lo que únicamente puede sazonar el fruto y completar en algún modo la obra magna de formar un hombre sólido». Él conoció las principales lenguas de occidente, por lo menos 6; traducía del latín y del griego; su curiosidad era insaciable. 

Durante 4 años (1785-1789), emprende un largo viaje a través de Europa. Gracias al Diario que lleva, dejó tal vez la más completa información sobre el Siglo de la Luces, hasta merecer ser considerado «el mejor memoralista de su tiempo». Escribe efectivamente un diario completo y minucioso de sus impresiones y de su empleo del tiempo durante esos 4 años, anotando todo lo que ha visto, oído y aprendido. Ha recorrido Europa en calidad de viajero y de investigador. Ya periódicos de Londres se refieren a él como: «...un hombre ilustrado y amante de la libertad de Suramérica» Visita parte de Holanda, Prusia, casi toda Italia y Grecia, recorriendo y conociendo numerosos sitios de interés histórico, religioso, artístico o social. Pasa al Asia Menor y al Imperio Turco (Constantinopla) y, antes de fines de 1786, se encuentra en Rusia donde hace amistad con el príncipe Potemkin, favorito de la emperatriz Catalina, quien lo invita a visitar Crimea con él. En Kiev, el 14 de febrero de 1787, es presentado a Catalina que hace de él uno de sus predilectos y le autoriza a usar el uniforme del ejército ruso. Visita Moscú y San Petersburgo y con cartas de presentación para los diplomáticos rusos en Viena, París, Londres, La Haya, Copenhague, Estocolmo, Berlín y Nápoles, sale de Rusia a mediados de 1787; pasa por Finlandia y llega a Estocolmo, donde es recibido por el rey de Suecia Gustavo III en agosto de ese año. Sigue a Oslo y Copenhague. Mientras tanto el gobierno de Madrid hace vigilar a Miranda, cuya extradición se propone pedir. Continúa su viaje por Hamburgo, Bremen y Holanda, donde se hace llamar el señor Meroff; va luego a Bélgica, Alemania, Suiza, y el norte de Italia. Para desvirtuar las persecuciones de la Corona española, usa en esa época el nombre de monsieur Meyrat. De Ginebra va a Lyon (Francia) y el 16 de febrero de 1789 se encuentra en Marsella. Sale para el centro y norte de Francia, hasta París, y regresa a Inglaterra el 18 de junio del mismo año. En Londres reanuda sus conversaciones con el primer ministro William Pitt y lord Grenville sobre la proyectada emancipación de Hispanoamérica presentándoles planos y estudios de operaciones militares posibles en América. En 1791, todas las gestiones de Miranda ante el gabinete de Londres pueden resumirse en esas pocas palabras que escribió al ministro William Pitt (el joven): «Mis miras han sido siempre y son hoy tan sólo las de promover la felicidad y la libertad de mi propia Patria (América del Sur) excesivamente oprimida; y al hacerlo, ofrecer también ventajas comerciales a la Gran Bretaña». La indiferencia de Pitt lo obliga a buscar nuevos horizontes para la realización de su ideal de liberación americana.

Se dirige a Francia, entonces en plena revolución. Llega a París el 23 de marzo de 1792, entablando en seguida estrecha amistad con el alcalde de la ciudad Jerónimo Petión, y los diputados girondinos Juan Brissot, Armando Gensonné y Víctor Massenet para quienes tenía carta de recomendación. El ministro de Guerra, José Servan, le ofrece un alto grado en el Ejército Revolucionario. El 25 de agosto de 1792 es nombrado mariscal de campo, pero Miranda explica que ha aceptado su nueva situación porque piensa promover así la causa de la independencia de Hispanoamérica. Poco después es segundo jefe del ejército del norte cuyo jefe es el general Carlos Dumouriez. Al mando de una división, Miranda obliga a retroceder el 12 de septiembre de 1792, en las acciones de Morthomme y de Briquenay, a los batallones prusianos; el día 20, estos, después de varias horas de furioso cañoneo, son rechazados y se retiran del campo de Valmy, donde hoy existe una estatua de Miranda en conmemoración de ese triunfo, al cual él contribuyó. En octubre es ascendido a general de los ejércitos de la república francesa. Se propone el gobierno de París enviarlo a Saint Domingue (Haití), a fin de someter a los esclavos y mulatos que luchan por su libertad y la de su patria, pero Miranda rechaza esa misión. Dumouriez le confía la jefatura del ejército del norte. Ocupa Amberes y toma el mando del ejército en Bélgica. Se ve obligado a levantar el sitio de la ciudad de Maastricht. La derrota de Neerwinden le obliga a retirarse. Pero Dumouriez, que ya está traicionando a Francia y piensa pasarse al campo de los enemigos austríacos, lo denuncia, como responsable de las derrotas sufridas, ante Dantony la Convención Francesa, que le ordena presentarse en París. El 28 de marzo de 1793 está Miranda en esa ciudad, listo para comparecer ante la Convención y denunciar al traidor Dumouriez. Pero las rivalidades entre jacobinos y girondinos lo llevan ante el tribunal revolucionario cuyo acusador público es el terrible Antonio Fouquier-Tinville, quien dicta auto de detención contra Miranda. Empieza en ese momento su largo calvario en las prisiones de París: primero la Conserjería, de donde salen todos los que van a la guillotina, luego La Forcé, Les Magdelonettes. Defendido por el abogado Claudio Chauveau-Lagarde, recobra Miranda su libertad el 13 de enero de 1795. Reanuda su vida social y conoce al entonces joven general Napoleón Bonaparte, quien dirá de él «...ese Quijote, que no está loco, tiene fuego sagrado en el alma...» Perseguido de nuevo por la Convención y el Directorio, vive en la clandestinidad. El 22 de diciembre de 1797 firma con José del Pozo y Sucre y Manuel José de Salas, «comisarios de la Junta de diputados de las provincias de la América Meridional» el Acta de París que plantea las gestiones encaminadas a lograr la independencia de Hispanoamérica buscando el apoyo de Inglaterra y Estados Unidos. Regresa a Londres el 15 de enero de 1798 y reanuda en seguida sus gestiones cerca del primer ministro Pitt y el gabinete británico así como ante las autoridades norteamericanas para lograr la ayuda indispensable a la ejecución de su plan de operaciones militares para su empresa hispanoamericana. A fines de ese año y primeros meses de 1799, Miranda aprovecha el regreso al Nuevo Mundo de varios latinoamericanos (entre ellos Bernardo O'Higgins) para difundir el ideario de la emancipación. Hace imprimir en francés la Carta a los españoles americanos del jesuita peruano Juan Pablo Viscardo y Guzmán. Aún sin recibir ningún apoyo de Inglaterra y Estados Unidos, piensa viajar a la isla Trinidad (que estaba ocupada entonces por los ingleses) con el propósito de promover desde allí la lucha emancipadora; pero el gobierno inglés le niega el pasaporte, mientras es traicionado por su secretario francés Luis Duperon. Recibe carta de Manuel Gual, desde Trinidad, quien lo llama a ser «...el salvador de la Patria». Asimismo sabe por su ex jefe el general Cajigal la noticia de que, en el juicio que se le seguía en España desde hacía casi 20 años, se le ha exonerado de toda culpabilidad.

A principios de 1800 vive en Londres con su ama de llaves, Sarah Andrews, que le dará 2 hijos: Leandro y Francisco. Le escribe 2 cartas a Napoleón, quien le concede permiso tácito para que vaya a París donde se encuentra el 28 de noviembre de 1800. Poco después José Fouché, ministro de la policía, ordena que sea expulsado por «...maniobras e intrigas contrarias a los intereses del gobierno francés y de sus aliados...» De regreso a Londres, en 1801, continúa sus gestiones en pro de la independencia de Hispanoamérica, esta vez con el ministro Nicolás Vansittart quien se convertirá en uno de sus más constantes apoyos. Prepara un programa de gobierno provisional, un reglamento militar y una proclama A los pueblos del continente Colombiano alias Hispanoamérica. En 1802 se traslada a la que iba a convertirse en su residencia definitiva en Londres, la casa núm. 27 de Grafton Way, hoy día propiedad del Estado venezolano. En 1803, a pesar de las promesas de ayuda del gabinete británico, no puede realizar la expedición que quiere dirigir hacia Trinidad como base de sus operaciones en América. En los primeros meses de 1805 hace sus preparativos para marcharse. Redacta su testamento nombrando por albaceas a sus amigos John Turnbull y Nicolás Vansittart. Dispone que su archivo Colombeia sea enviado a Caracas (cuando sea independiente), lega sus clásicos griegos y latinos a la Universidad de Caracas y sus demás bienes en Caracas, Londres y París, a sus hermanas y sobrinos, para que sean aplicados a la educación de su hijo Leandro y a Sarah Andrews.

Acompañado por su secretario Tomás Molini se embarca con destino a Nueva York (2.9.1805). En Estados Unidos visita al presidente Thomas Jefferson y al secretario de Estado James Madison, quienes lo reciben cordialmente pero sin comprometerse en la expedición que él prepara. Miranda, con la ayuda de algunos amigos, logra armar al bergantín Leander, al que pone el mismo nombre de su hijo, y zarpa de Nueva York hacia Jacmel (Haití) el 2 de febrero de 1806. Su comandante es Thomas Lewis. En el puerto haitiano se unen al Leander las goletas Bee y Bacchus. El 12 de marzo es creada por Miranda la bandera tricolor (amarillo, azul y rojo) que ondea en el mástil del Leander anclado en la bahía de Jacmel. El 24, todos los expedicionarios prestan juramento de ser fieles y leales: «...al pueblo libre de Sur-América, independiente de España...» La expedición se dirige al puerto de Ocumare (Venezuela) vía Aruba. Luego de un combate naval trabado frente a Ocumare el 28 de abril de 1806 con barcos españoles cuyo poder de fuego es muy superior, el Leander tiene que retirarse mientras que las goletas Bee y Bacchus caen en manos de los españoles, que hacen 60 prisioneros. Diez de ellos serán condenados a muerte y ahorcados en Puerto Cabello. Miranda reorganiza sus fuerzas en Barbados y Trinidad. Desembarca en La Vela de Coro el 3 de agosto de 1806, toma el fortín e iza la bandera. Entra en la ciudad de Coro, antes de amanecer el día 4, y allí también iza el pabellón de la patria naciente, pero muchos habitantes, evitando comprometerse, prefieren huir de la ciudad, que es evacuada por las tropas realistas. El 13 se reembarca Miranda. En Aruba, Granada, Barbados y Trinidad pasó más de un año aguardando nuevos auxilios que no llegaron.

El 31 de diciembre de 1807 está de nuevo desembarcando en Inglaterra. En Londres vive en su casa de Grafton Way, donde están Sarah, Leandro y Francisco, su último hijo, a quien no conocía pues había nacido en febrero de 1806. Miranda reinicia las gestiones ante el gabinete británico durante los primeros meses de 1808, y tiene éxito. Una expedición militar, al mando del general Arthur Wellesley (más tarde duque de Wellington) se prepara para ir a Suramérica en apoyo del movimiento revolucionario. Pero en mayo de ese año España es invadida por las tropas de Napoleón y la expedición inglesa que iba a acompañar a Miranda a América es dirigida entonces a la Península para luchar junto con los españoles contra los franceses. Desde Londres, Miranda escribe a los cabildos y a personajes criollos de Caracas, Buenos Aires y otras poblaciones incitándoles a formar juntas de gobierno independientes, y continúa sus gestiones ante Richard Wellesley, lord Grenville, el ministro lord Castlereagh y George Canning. Se consagra a la edición de documentos propagandísticos a favor de la independencia y del periódico El Colombiano, redactado en español, que se publica en Londres de marzo a mayo de 1810. En una circular dirigida a personas e instituciones de Europa y del Nuevo Mundo declara que su casa londinense: «...es y será siempre el punto fijo para la Independencia y Libertades del Continente Colombiano...» El 14 de julio de 1810 llegan a Londres los comisionados de la Junta Suprema de Gobierno de Caracas, Simón Bolívar, Luis López Méndez y Andrés Bello. Ha sido iniciado el proceso para la separación de España de las provincias de Venezuela desde el 19 de abril. En Londres Miranda se convierte en el consejero, el introductor y compañero de los comisionados: los recibe en su casa, les acompaña en sus visitas a personalidades e instituciones. Miranda se propone regresar a Venezuela. Bolívar sale de Londres a mediados de septiembre. Miranda lo hace el 10 de octubre dejando alojados a Bello y López Méndez en su casa de Grafton Way.

El 10 de diciembre de 1810, después de hacer escala en Curazao, llega a La Guaira donde es recibido con entusiasmo por la población y por Bolívar, designado a este efecto por la Junta de Gobierno. Es nombrado teniente general de los Ejércitos de Venezuela el 31 de diciembre de 1810. Impulsa la instalación de la Sociedad Patriótica y en 1811 se incorpora al Congreso Constituyente como diputado por El Pao (provincia de Barcelona). Sostiene la necesidad de declarar la Independencia definitiva, lo que se realiza el 5 de julio de 1811 y pocos días después se adopta como bandera nacional la traída por Miranda en 1806. El Precursor dio ciertamente a Venezuela la Bandera, estampó su firma en el Acta de la Independencia e inspiró con su ideario la más bella estrofa del Himno Nacional: «...Unida con lazos que el cielo formó la América toda existe en Nación...» En julio de 1811 los realistas de la ciudad de Valencia se levantan en armas contra la independencia y el Ejecutivo designa a Miranda jefe del Ejército; ocupa la ciudad después de violentos combates. Reorganiza su ejército e introduce una severa disciplina que será motivo de críticas en la misma esfera del gobierno. En diciembre de 1811, como diputado, suscribe la Constitución Federal, aunque expresando reservas porque la considera poco adecuada a las circunstancias de una República naciente. A raíz del terremoto del 26 de marzo de 1812 que destruyó a Caracas y ante la amenaza de varias insurrecciones, el Poder Ejecutivo Federal lo nombra, en Valencia, general en jefe de Tierra y Mar de la Confederación de Venezuela y delega en él facultades ordinarias y extraordinarias. Miranda nombra a Bolívar comandante militar de Puerto Cabello. El capitán de fragata realista Domingo de Monteverde ha invadido, desde Coro, y ocupa la ciudad de Valencia. Poderes dictatoriales han sido conferidos a Miranda para que salve a la República pero la pérdida de Puerto Cabello, en manos de Bolívar, hizo desaparecer toda perspectiva de triunfo. El 12 de julio, después de una junta celebrada en La Victoria, Miranda decide proponer a Monteverde un armisticio y subsiguiente capitulación. Después de varios días de negociaciones Miranda aprueba en La Victoria, el 25 de julio, el convenio de capitulación que el día anterior habían acordado en Maracay su comisionado Antonio Fernández de León y el jefe realista Domingo de Monteverde. Miranda le encomienda finiquitar los detalles de la capitulación a José de Sata y Bussy, quien el mismo día 25 de julio de 1812 la firma en San Mateo con Monteverde. El 26, Miranda se dirige a Caracas. Luego de pasar órdenes a su edecán y secretario Pedro Antonio Leleux para embarcar su archivo y libros con destino a Curazao, Miranda sale el 30 de julio de Caracas hacia La Guaira, donde llega en la tarde. Ese archivo, que se conserva hoy en la Academia Nacional de la Historia, es su monumental Colombeia: 63 volúmenes encuadernados por él, que contienen íntegra su historia y el acervo de textos correspondientes a la unidad y el trabajo revolucionarios en una acción de 40 años. Durante la noche del 30 al 31 de julio, a las 3 a.m., un grupo de militares y civiles, entre los cuales se encuentran Bolívar y Miguel Peña, arrestan a Miranda, a quien reprochan la capitulación con Monteverde: «Bochinche, bochinche...» es la exclamación del Precursor en el momento de ser detenido y encerrado en el castillo de San Carlos. Quienes participaron en la penosa confusión de estos acontecimientos podían estar movidos por diversos propósitos. Algunos, como era el caso de Bolívar, aspiraban a desconocer la capitulación y a proseguir la lucha, lo cual no resultó posible. Si las circunstancias los condujeron a enfrentarse en 1812 con Miranda, el reconocimiento de lo que este representaba en la historia de América quedó expresado diáfanamente en 1826, con el juicio definitivo de Simón Bolívar, ya Libertador, que consagra a Miranda calificándolo de «...el más ilustre colombiano...» Poco después de su arresto las avanzadas realistas al mando de Francisco Javier Cervériz, entran en La Guaira y se apoderan de Miranda, a quien encadenan en las bóvedas. De allí es enviado al castillo de San Felipe, en Puerto Cabello. A principios de 1813, desde la mazmorra porteña, escribe un memorial a la Real Audiencia de Caracas en el cual exige el cumplimiento de la capitulación de San Mateo. El 4 de junio es trasladado a la fortaleza de El Morro, en Puerto Rico y a fines de 1813, un bergantín español lo lleva preso a España. A principios de enero de 1814 está encerrado en un calabozo del fuerte de las Cuatro Torres, en el arsenal de La Carraca, cerca de Cádiz. Aislado del mundo exterior, solo recibe noticias y alguna pequeña ayuda de sus viejos amigos los Turnbull y de la casa de Duncan, Shaw y Cía. Piensa evadirse y pasar a Gibraltar pero un ataque de apoplejía, desde el 25 de marzo, lo paraliza. Asistido solo por su criado Pedro José Morán, murió, después de una larga agonía, en la madrugada del 14 de julio de 1816. Sus restos mortales fueron sepultados en una fosa común. Para la eternidad es mérito sustancial de Miranda la creación del concepto de América como unidad, vale decir, como principio motor de una voluntad de lucha, como elemento nítido de una estrategia planetaria. En vano se busca una idea clara y total de América en el largo período de la dominación colonial antes de Miranda. Ni tan solo una palabra para designar al continente se ha tropezado en ninguna de las culturas indígenas; ni en una siquiera de las más adelantadas. Miranda es el primero que logra la perspectiva justa, la visión íntegra. Exacta. Propone un nombre cabal: Colombia, el continente Colombiano, desde el río Mississipi al cabo de Hornos. La razón de su vida: la independencia y libertad del continente colombiano. Miranda fue como un centro original y único de convergencia: El único hombre en ese tiempo que tuvo contacto personal y directo, con todos y cada uno de los más notables personajes de aquella hora. Conoció y trató personalmente, en modo conjunto, a Washington, Bolívar, Napoleón, Bello, Pitt, O'Higgins, Sucre, Catalina de Rusia, Luis Felipe, Wellington, Dantón, etc.; y se relacionó en alguna forma con gente de alta jerarquía en distintas áreas geográficas, como San Martín, del Sur; Nariño, de la Nueva Granada; Montúfar y Rocafuerte, del Ecuador; Servando Teresa de Mier, de México; José Bonifacio, del Brasil.