Médico y profesor universitario. Descubridor de la esporotricosis a través de varios casos estudiados en Puerto Rico y República Dominicana. Hijo del médico Hermógenes Rivero. Cursó la primaria en el Colegio Inglés de Puerto España (Trinidad) y la secundaria en el Colegio Venezuela, en Caracas. En la Universidad Central de Venezuela obtuvo los títulos de doctor en ciencias (1890), ingeniero civil (1893) y doctor en ciencias médicas (1895). Este último año se trasladó a París para revalidar su título de médico y continuar estudios formales, pero la legislación francesa en materia de títulos y estudios ponía muchas trabas a los extranjeros, ante lo cual debió conformarse con la realización de estudios libres en la Facultad de Medicina y hospitales de asistencia pública hasta 1898. De regreso a Caracas se incorporó al personal docente de la Universidad Central de Venezuela dictando la cátedra de Cirugía (1900) y desempeñándose como vicerrector (1899-1900). Participó en la fundación de la Academia Nacional de Medicina, de la cual fue individuo de número (1904). Trasladado a Puerto Rico revalidó su título de médico (1906) y se incorporó a la Academia de la Medicina de ese país como individuo de número fundador (1915). También mantuvo contacto con República Dominicana, donde ejerció su profesión después de obtener la reválida (1908), realizando investigaciones y tratamientos médicos que le permitieron detectar en pacientes de ambos países varios casos de la infección subcutánea conocida como Esporotricosis. En 1921 se trasladó a Nueva York donde revalidó y ejerció su profesión de médico; dictó la cátedra de Rinolaringología en la Escuela para Postgrado del Polyclinic Hospital (1924) y dirigió y redactó la Revista Médica Panamericana (1926-1928). De regreso a Caracas ejerció la cátedra del Ministerio de Transporte y Comunicaciones (1936), la presidencia del estado Miranda (1936-1937), dictó la cátedra de Patología Quirúrgica en la UCV (1937-1951) y participó en la fundación de Sociedad Venezolana de Otorrinolaringología, Oftalmología y Neurología (1940) y en la Sociedad Venezolana de Cirugía (1951). Rivero fue autor de numerosos artículos científicos publicados en varias revistas del país y del exterior: Gaceta Médica de Caracas, Revista Médica (San Juan de Puerto Rico), Gaceta Médico-Farmacéutica (Santo Domingo), Revista Médica Panamericana (Nueva York), etc. Muchos de esos trabajos fueron reunidos por su propio autor en sus libros Clínicas y crítica quirúrgica (1941) y Clínicas y policlínicas otorrinolaringológicas. (1950).