Sacerdote, cronista y autor de Theatro de Venezuela y Caracas. Hijo de José Terrero y Vásquez y de Ana Rosalía Atienza. Obtuvo el título de bachiller en filosofía en 1756 y el de teología en 1765, ambos en la Real Universidad de Caracas. En 1769 fue designado capellán de la iglesia de Santa Rosalía, ganándose la confianza del obispo Diego Antonio Diez Madroñero, así como el aprecio de las autoridades civiles de su época. En 1770 la Real Universidad de Santo Domingo le confiere la licenciatura y el doctorado en teología. Entre los años de 1787 a 1800 se dedicó a la investigación de la vida oficial y eclesiástica de la época colonial, transcribiendo de los archivos de la catedral metropolitana y del antiguo Ayuntamiento de Caracas, hechos importantes de la vida de sus gobernantes y prelados; el resultado de sus investigaciones fue el documento manuscrito titulado Theatro de Venezuela y Caracas, donde resume la vida y obra de obispos, prebendados y curas rectores, empezando por Rodrigo de Bastidas en 1531 hasta Francisco de Ibarra en 1800, así como reseñando la de sus gobernantes, empezando por Ambrosio Alfínger en 1529 hasta Manuel de Guevara Vasconcelos en 1799. Este documento, editado muchos años después, ha servido de fuente a la historiografía nacional. Al morir Terrero, sus restos fueron inhumados en la iglesia de San Francisco de Caracas.