Jefe militar. Hijo de Cándida Rosa Velasco. Inicia su figuración militar al dispersar en el Táchira a las fuerzas liberales que apoyan al gobierno del presidente José Tadeo Monagas (10.10.1848). Vuelve a tomar las armas a comienzos de 1860, cuando es encargado por el jefe de gobierno provincial -general José Ignacio Cárdenas- de rechazar una invasión de tropas federalistas que intentan, desde los llanos de Apure, ocupar el Táchira por la vía del piedemonte uribantino. En el sitio de La Cuesta del Trapiche, Velasco se enfrenta al contingente federalista bajo el mando del general José María Salcedo (abril 1860). Este «llanero acostumbrado al manejo de la lanza», propone que la suerte del combate sea decidida mediante un duelo con uno de los jefes del bando adverso. Velasco acepta el reto y logra «atravesar el corazón de Salcedo con la punta de su machete». Este celebrado episodio culmina con la derrota de los federalistas y le confiere un gran prestigio a Velasco, quien es ascendido al grado de comandante. Dirige nuevamente una columna de 100 vecinos de Capacho para rechazar otra incursión en la región por parte de las fuerzas federales, al mando del general José Ignacio Pulido (julio 1860), logrando desalojar a los invasores de la plaza de Tovar (2-3.8.1860) y rechazarlos hasta Bailadores. Apoya la dictadura del general José Antonio Páez (septiembre 1861-abril 1863), quien le obsequia una espada como testimonio de aprecio. Retirado a la vida privada, apoya en 1876 la candidatura de Arístides Garbiras a la presidencia del estado Táchira, en contra del candidato guzmancista, general Francisco Alvarado. A raíz del triunfo de este último, es apresado, enviado a las bóvedas de La Guaira, de donde parte exiliado a la isla de Saint Thomas (1876-1879). Bajo garantías que le ofrece el presidente Antonio Guzmán Blanco, Velasco regresa al Táchira. Allí fomenta el derrocamiento de Alvarado. Jefe civil de Independencia (Capacho Nuevo), inicia la carrera militar del joven Cipriano Castro en una acción de guerra contra el representante local del gobierno, general Espíritu Santo Morales (1880) y apoya a Castro durante los combates de 1886 y 1887 que lo enfrentan nuevamente a Morales.