Pintora, grabadora, ceramista, impulsora y difusora de las técnicas del grabado en el país. Hija de Ricardo Zuloaga Ramírez y de Luisa de las Casas. Sobrina de la pintora Elisa Elvira Zuloaga y de la ceramista María Luisa Zuloaga. A los 9 años recibe clases de dibujo y acuarela del naturalista y dibujante René Lichy. En 1940 asiste a clases en la Escuela de Artes Plásticas y Artes Aplicadas de Caracas, bajo la orientación de Antonio Edmundo Monsanto, Marcos Castillo, Rafael Monasterios, Francisco Narváez, Marco Bonta y Ramón Martín Durbán. Durante 1952 toma clases de pintura con Abel Vallmitjana. En 1956 inicia estudios de cerámica y esmalte con Miguel Arroyo. En el XXI Salón Oficial Anual de Arte Venezolano de 1960, recibe conjuntamente con su esposo Gonzalo Palacios el Premio Nacional de Artes Aplicadas. Para ese año ya había iniciado su exploración en el grabado, instalando una prensa en su taller, realizando investigaciones, basándose en el método de W.S. Hayter y en los libros de Gabor Peterdi. En esa experiencia la acompañaron varios artistas amigos que fueron atrayendo a otros y así su taller se convirtió en un punto de reunión de artistas e intelectuales. En 1961 editó su primer libro de grabados: Elegía coral a Andrés Eloy Blanco, 10 aguafuertes para un poema de Miguel Otero Silva. Al año siguiente expuso junto con Angel Luque y Humberto Jaimes Sánchez en la Galería El Muro. En 1963 se le otorgó el Premio Nacional de Dibujo y Grabado en el XXIV Salón Oficial Anual de Arte Venezolano. Un año después realizó su segundo libro de grabados: Me llamo barro, 5 aguafuertes para poemas de Miguel Hernández. Ese mismo año representó a Venezuela en la Bienal de Venecia y en la exposición realizada en Fráncfort, Gráfica Moderna Suramericana. En 1965 experimentó con la serigrafía y se inició como docente en el Instituto de Diseño, dictando la cátedra de Grabado, que se transformó luego en Métodos de Impresión. En 1967 experimentó la estampa única y como resultado de tales trabajos publicó al año siguiente Humilis herba, libro hecho en colaboración con Alejandro Otero y Humberto Jaimes Sánchez, sobre un texto de Aníbal Nazoa. Por esa época inició su etapa de grandes paisajes en colografía y serigrafía. En 1969 editó el libro La rosa del herbolario, con poemas de Pablo Neruda, basado en estampas únicas. En 1970 realizó miniaturas en aguafuerte. En 1972 estudió las posibilidades del color y sus transparencias en la serigrafía Los burgueses de Calais. En 1973 retomó el cultivo del aguafuerte, el aguatinta y la mezzotinta en la serie Los moradores. En 1975 el Instituto Nacional de Cultura y Bellas Artes (INCIBA), le encomendó la creación del Centro de la Enseñanza Gráfica (CEGRA), conjuntamente con los pintores Manuel Espinoza y Edgar Sánchez. Paralelamente organizó la creación del Taller de artistas Gráficos Asociados (TAGA), creado en 1976. En 1978 realizó una serie de acuarelas para los Rubaiyat de Omar Khayyam. Presentó numerosas exposiciones individuales y colectivas. Participó en diversos salones nacionales e internacionales. Colaboró en el taller Cobalto (estampados sobre textiles). También preparó varios videos educativos sobre técnicas del grabado para la Universidad Nacional Abierta. Su obra está representada en instituciones museísticas, además de colecciones privadas del país y del exterior.