Tercer cardenal de Venezuela. Hijo de Rosalio Castillo Hernández y de Guillermina Lara Peña. Realiza sus estudios en el colegio Don Bosco de Valencia y en el liceo San José de Los Teques, donde se gradúa de bachiller (1940). Ese mismo año ingresa al seminario salesiano de Mosquera (Colombia), donde cursa estudios de filosofía y teología. Emite sus primeros votos religiosos (31.1.1942), uniéndose a la congregación salesiana (31.1.1945) y es ordenado sacerdote en Caracas (4.9.1949) por su tío, monseñor Lucas Guillermo Castillo, para entonces arzobispo de Caracas. Consejero de estudios y prefecto de disciplina en el liceo San José (1949-1950), es enviado a Turín (Italia), donde se gradúa de doctor en derecho canónico en el Pontificio Ateneo Salesiano de esa ciudad (1953). Director de estudios de la Casa Salesiana de Caracas (1953-1955) y posteriormente profesor de derecho en el Pontificio Ateneo Salesiano de Turín, trabaja en varios proyectos de investigación sobre las iglesias reformadas. Provincial de la orden salesiana en Venezuela (1966-1968), pasa a formar parte del Consejo Superior Regional de las inspectorías salesianas en América Latina y es designado miembro del Consejo Superior de la Congregación (1968). Consagrado como obispo, en calidad de coadjutor y con derecho a sucesión, en la circunscripción de Trujillo (31.1.1973), participa, como representante de la Conferencia Episcopal Venezolana, en el Sínodo reunido en Roma y bajo recomendación del sustituto de la Secretaría de la Curia, monseñor Giovanni Benelli, es nombrado secretario de la Pontificia Comisión para la revisión del Código de Derecho Canónico (20.2.1975). Residenciado en Roma, participa en la creación del Sínodo de Obispos y del Consejo Presbiterial. Consultor de la Congregación de Obispos para los Sacramentos y el Culto Divino (1981) y elevado a la dignidad arzobispal (1982), dirige la Comisión para la Interpretación Auténtica del Derecho Canónico y participa en la comisión que emprende, actualmente, la reforma de la curia romana. La promulgación del nuevo Código de Derecho Canónico (1983) consagra los resultados de su labor. El 24 de abril de 1985, monseñor Rosalio Castillo Lara es elevado a la dignidad de cardenal y pasa a ser el tercer cardenal en la historia del clero venezolano. Administrador general de la Santa Sede (5.12.1989), es designado presidente de la Pontificia Comisión para el Estado de la Ciudad del Vaticano (19.11.1990). En abril de 1992, el papa Juan Pablo II lo designó como su delegado en el Congreso Mariano Nacional celebrado en Guanare entre el 29 y el 31 de mayo del citado año.