Pintor y escultor. Hijo de Félix Palacios y Margarita Cabello. En 1857, fue enviado por sus padres a Múnich (Alemania) para que completara su educación. Concluida su escolaridad, ingresó a la Academia de Bellas Artes de la misma ciudad, donde permaneció durante 5 años. Regresó a Caracas en 1873 y fue presentado por Martín Tovar y Tovar al presidente Antonio Guzmán Blanco, quien le encomendó hacer su retrato; pero el mandatario no quedó satisfecho con el resultado y Palacios cayó en desgracia, por lo cual tuvo que abandonar el país en 1874, tras renunciar a la cátedra de Escultura que venía regentando en la Universidad Central. Vivió durante un tiempo en Trinidad y luego pasó a Costa Rica, donde logró hacerse de distinguida clientela. Con el dinero ahorrado en esos años, volvió a Múnich para abrir un taller propio de escultura donde fundiría las obras de gran tamaño que le habían sido encargadas. Una de estas obras era el monumento a José Félix Ribas en La Victoria, con el cual retornó a Venezuela en 1892, ocupándose él mismo de su instalación; regresó a su taller en Múnich para encargarse del vaciado de los retratos del presidente de Costa Rica, José Morales, de José María Vargas, así como del Simón Bolívar ecuestre de las plazas de Cartagena y Maracaibo. Tras nuevo viaje a Venezuela, recibió de la administración de Juan Vicente Gómez el encargo de un monumento a la batalla de Carabobo, conocido popularmente como la India del Paraíso, y de cuya instalación el propio Palacios se encargaría en 1911. Para 1913, residía en Nueva York, ocupado en satisfacer nuevos encargos y con este motivo, viajó a Cuba en 1915 para hacer los retratos de la familia presidencial. Vivía en La Habana cuando, a raíz de un concurso internacional abierto por el gobierno cubano, obtuvo con su proyecto la buena pro para realizar el monumento al procer cubano Máximo Gómez, en Matanzas, obra que dejó en boceto pues la muerte le sorprendió antes de que pudiera comenzarla. Sus restos fueron repatriados en 1939.