Escritor, periodista y crítico literario. Hijo del general Rafael Urdaneta y de Dolores Vargas y París Ricaurte, bogotana. Acompaña a su padre a Venezuela (1831). Residenciado en Caracas, recibe clases en el colegio Independencia, regido por Feliciano Montenegro y Colón, donde cursa literatura, gramática y filosofía con Fermín Toro. Desde joven, se dedica a actividades literarias. Redactor del semanario La Unión del Zulia (1863), presidente provisional del estado Apure (1864), asiste como diputado a la Asamblea Federal. Miembro de la Academia de Ciencias Sociales y Bellas Artes (1869), cultiva la poesía lírica con su «Silva al Campo» a la manera de Andrés Bello; la poesía épica con su Canto a Zamora (1864) y su evocación de Bolívar y Washington (1865) y produce obras didácticas y de amenidad para la infancia: El libro de la infancia (1865), Fábulas para los niños (1874). Su estudio Cervantes y la crítica (1878) es alabado por Menéndez y Pelayo. Para Urdaneta, «...el Quijote no es sólo el espejo de su época, sino de todas las épocas, de todos los públicos y de todas las razas. El héroe está presente en todos los tiempos...». Fundador del diario El Comercio (Maracaibo, 1878), es luego redactor de El Angel Guardián, semanario religioso, moral y científico (Caracas, 1880-1881) donde se propone refutar la obra de Ernest Renan. Con el mismo anhelo, funda en Caracas el periódico El Iris de la Fe (1887). Colaborador de El Cojo Ilustrado, sus escritos de filosofía y exégesis católica incluyen: La fe cristiana (1881), Poesías religiosas y morales (1884), unos Diálogos sobre la instrucción religiosa (1896) y El culto a la Virgen (1903), dedicado al papa Pío X. «...De costumbres austeras, de sentimientos candorosos, tiene el alma de un niño y el corazón de una monja carmelita...», escribe de él Felipe Tejera. Miembro fundador de la Academia Venezolana de la Lengua (1883) y de la Academia Nacional de la Historia (1888).